Quando utilizamos a preposição "a", a expressão é invariável, portanto, nunca se flexiona:
Eu preciso ficar a sós.
Maria quer ficar a sós.
Nós precisamos ficar a sós.
Elas querem ficar a sós.
Porém, se não houver a preposição "a", então "sós" passa a ser adjetivo e equivale a "sozinho". Nesse caso deixa de ser invariável, precisa concordar em número com o pronome ou substantivo com que se relaciona:
Eu preciso ficar só.
Maria quer ficar só.
Nós precisamos ficar sós.
Elas querem ficar sós.
Dica: em caso de dúvida, substituia "só" por "sozinho" e verifique se a frase faz sentido: "Eu quero ficar a sós." / "Eu quero ficar a sozinhos." Ou: Eu quero ficar só. / Eu quero ficar sozinho. | Nós queremos ficar sós. / Nós queremos ficar sozinhos.